中国科学院深圳先进技术研究院机构知识库(SIAT OpenIR): 采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究
SIAT OpenIR  > 南沙所
采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究
郭云鹏; 张弓; 侯至丞; 王卫军; 王力; 韩彰秀
2018
Source Publication自动化仪表
Subtype期刊论文
Abstract针对并联机器人在未知环境特别是危险环境中的路径规划难的问题,采用一种相同自由度下的主从控制方式实现并联机器人遥操作。为实现机器人的控制,运用机构几何学方法对经典Stewart并联平台进行运动学分析,获得平台的运动学反解模型以及工作空间范围。以SpaceMouse通用3D鼠标作为控制主手,采用增量式映射方式,建立了Stewart平台的主从控制模型。考虑到主手存在由于人手抖动导致的控制不平滑问题,采用SG(Savitzky-Golay)平滑滤波方法进行处理。通过对SG平滑滤波方法进行原理分析以及仿真实验,验证了该方法具有较好的平滑效果。基于Ethercat和Ethernet技术组建了相应实验平台,实验结果表明,从手跟随主手运动最大延时约为40ms,由此可知该方法具有良好的实时性和平滑度,可以为并联机器人在实际应用中提供一定的参考价值
Indexed By中文核心
Language中文
Department南沙所-机器人
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.siat.ac.cn/handle/172644/14801
Collection南沙所
Recommended Citation
GB/T 7714
郭云鹏,张弓,侯至丞,等. 采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究[J]. 自动化仪表,2018.
APA 郭云鹏,张弓,侯至丞,王卫军,王力,&韩彰秀.(2018).采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究.自动化仪表.
MLA 郭云鹏,et al."采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究".自动化仪表 (2018).
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